如何签订协议谢谢！！因双方都本着很想…

如何签订协议谢谢！！因双方都本着很想理清彼此权利和义务，不想老来说不清，打官司，目的就是现在只想找个伴儿，一旦生病后不能自理时，都同意回自己儿女处，不拖累对方及对方子女，如何才能合法解决这一问题？？协议中有何注意的？？